小火伴们有没有发掘！许多呆板安设都有传动的部份。譬喻手内外的齿轮，一个接一个地动弹。
骑自行车时，咱们坐在中心蹬，链条会把力传到后轮转起来。
汽车带动机更是皮带、链条和齿轮传动全都有……
汽车带动机
老忠实实本人转本人的不好吗，究竟为甚么要传来传去？
嘿，以腕表举例。腕表惟有一个动力源——发条，一个发条也许经过许多齿轮来启发三根指针动弹。
不同的齿数又能保证转速不同，比例正确在:60:1。
腕表齿轮
这些都是靠呆板传动实行。
并且，就连小光阴玩的陀螺也有传动！用绳拉的即是线传动，齿条拉即是齿轮传动。
动画《爆旋陀螺》的齿轮传动陀螺
RoboMaster竞赛也不破例，为了保证公道，呆板人的尺寸会被束缚。
竞赛前，硬汉呆板人要被塞进一个××mm的盒子里，倘使塞不进就不给上场。（这是检录枢纽之一）
硬汉呆板人
然则，轮子要机电、云台要机电、登岛的履带要机电，取弹组织也要机电……为了把一堆机电塞进小小的空间里，队员们使出了全身解数。
譬喻不让机电和被启动机构直接延续。有军队由于硕大的履带组织占用太多地方，就把云台机电装在云台侧面，再用传动延续。
赛季华夏矿业大学硬汉呆板人
云台机电安设在云台傍边
还也许用小机电启动重机构。物理课上咱们学过P=Mω，一样功率下，转得越慢，扭矩越大。
有了传动安设降速，也许让机电扭矩增大，抵达四两拨千斤的结果。
乃至也许一个机电启动多个机构。
赛季东北大学硬汉呆板人
一个机电启动四个爪子
呆板传动的方法有许多种，罕见的有带传动、链传动、齿轮传动和冲突轮传动等。
个中，带传动组织简明，低廉又智慧，在竞赛顶用得很广。
带传动带传动是一种挠性传动。比拟坚挺的齿轮，它更为柔弱，安设的光阴不必对得很准，乃至再有些许缓冲减震的奇效。
带传动
带传动常常由带轮（积极轮和从动轮）和传动带构成。为了保证充分的预紧力，有意还会安设一个惰轮来充任张紧轮。
赛季山东科技大学硬汉呆板人
画面核心即是一个用做张紧轮的惰轮
带传动又有冲突型和啮合型。冲突型带传动安设便利又低廉，然则轻易打滑，于是传动比不太不变。
冲突型在受力过大时会打滑
以掩护呆板
呆板人疏通每每要对角度和速率精确管制，于是众人都用传动比更为不变的啮合型带传动——同步带传动。
赛季哈尔滨产业大学硬汉呆板人
全机洪量采纳同步带传动
同步带传动个的传动带上都有许多等距散布的横向齿，带轮上有齿槽，它们互相啮合就不会打滑，传动比很不变。
同步带传动
并且啮合的带轮遭到的磨损并不严峻，寻常用铝合金制成，于是同步带传动的完全分量比其余呆板传动轻。
但要启动起呆板人云云的硕大无朋，传动带可不是一根橡胶带这么简明。
传动带中除了胶帆布(1)、顶胶(2)以外，还常有尼龙或者钢丝做成的芯绳(3)来增进强度，底部再有增大冲突的底胶(4)。
传动带
不过，带传动尽管不变智慧、安设便利，但也相对脆弱。倘使接受了太大的载荷，或者就会听到队友传来一句：“你的同步带断了！”
于是，倘使扭矩较大的话，传动带就要做得很宽，或者思索抉择组织更为紧凑的链传动。
链传动与带传动宛如，链传动也是一种远间隔的挠性传动，由链条和链轮构成。
赛季东北大学硬汉呆板人
链传动的构成
以下图，链条由内板（RollerLinkPlate）、外板（PinLinkPlate）、销（Pin）、衬套（Bushing）和滚子（Roller）构成。
与链轮来往的紧要即是滚子。
链条的构成
与同步带传动比拟，链传动价钱低廉，组织紧凑，坚挺耐用，也许转达较大扭矩。
但也有缺陷，链传动磨损较量大，于是链条和链轮还一定是钢制的，完全就很重。
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采纳链传动能让组织更为紧凑
最罕见的链传动当属自行车了，终究要阅历日晒雨淋，用传动带的话很轻易就老化生效。
自行车链条饱受伤害
咱们还会发掘，链条动起来会“咔啦咔啦”地响，有种要散架的感到，还会升高传动效率和管制精度。
于是，齿形链知道一下（它又叫无声链）。尽管它有点贵，然则传动更为不变，噪声更小，还能接受急刹车等屡屡打击。
齿形链（无声链）
罕见于摩托车上
并且，为了避免竞赛光阴掉链子，齿形链上会有导板，协助链轮轮齿上开出导向槽，也许起到导向影响，避免链子产生侧向窜动。
导向板（GuideLink）和导向槽（GuideGroove）
链传动尽管完全小于平等办事形态下的同步带，但同时也更重。在抉择链传动时，也要思索分量题目。
齿轮传动齿轮传动是两个齿轮相符在一同动弹，传动间隔短，但比拟带传动和链传动在效率、空间、疏通本能等方面更有上风。
赛季新加坡南洋理工大学硬汉呆板人
行使齿轮传动启动取弹机构的变形
经过精巧的计算，齿轮也许在很小的空间内形成很大的传动比（能把很小的力矩晋升许多倍），并且传动比特别不变，合适高精度的管制。
行星齿轮箱能在微小的空间内将力矩晋升
密封起来以后又能维持很好的耐用性，乃至连着用许多年都不会坏。于是众人城市抉择齿轮来计算机电加速器。
装有加速器的RoboMasterM机电乃至也许启动大卡车！
小车上的机电能拉动卡车
除了罕见的圆柱齿轮，还也许用锥齿轮和蜗轮蜗杆来改革传动轴方位，将机电竖放来充足拓展空间。
锥齿轮
蜗轮蜗杆（这类传动效率较低）
齿轮也许供给正确且不变的传动比，传动效率乃至可达99%，是整个呆板传动中最高效的。
它正确传动的诀窍在于外概况那流利的线条。准则的渐开线齿廓的齿轮，能保证每一个触点的法线都与基圆完满相切，往返回旋皆如丝般顺滑。
渐开线齿轮
想要驾御这类流利，就须要高深的机加工程度。
下图是一种特地用来建造齿轮的滚齿铣刀，精度特别高，价钱也很高雅。
齿轮加工用的滚齿铣刀
关于急迫局面下哄骗的齿轮，还请求表面坚挺而实质强韧。
倘使表面不敷坚挺，就轻易磨损；倘使实质不敷强韧，就轻易断裂，材料请求果真很严峻。
淬火使钢坚挺，但也会让它变脆
硬和韧怎样只管兼得呢？
在周详呆板中，齿轮材料时时会采纳昂贵的合金钢，有意还会进一步采纳渗碳、渗氮或者表面淬火的工艺来取得表硬芯韧的齿轮。
只对齿轮表面淬火
就不会影响芯部韧性
除了表面责罚工艺，还也许哄骗硬质的材料嵌套强韧的材料来抵达一样结果。
美国国度航空航天局为了临盆更雄壮的航空器，把齿轮中心的钢换成了强韧又细微的碳纤维，在减重20%的同时维持了卓越的力学本能。
NASA的钢-碳纤混杂齿轮
理论上，齿轮既不变又耐用，占用空间小，传动效率高，几乎是呆板人竞赛的必备良药。
然则齿轮加工、安设精度请求极高，微小歪一点城市让传动结果大打扣头。关于表面精度不高的齿轮，传动效率乃至远低于同步带传动和链传动。
许多光阴齿轮材料再有非常请求，这使得齿轮机构计算的成本大大升高。
计算齿轮组织时，应当把后期安设和维持的成本也归入思索。乃至也许另辟蹊径，只在不易受打击的组织上安设低价、智慧的尼龙齿轮。
尼龙齿轮
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抉择适宜的呆板传动安设须要思索的方面许多。
除了尺寸、分量、功率、效率和疏通本能以外，安设和维持的成本也是一个及格的机甲专家一定思索的项目。
齿轮传动尽管在本能上很有上风，然则安设和维持的成本也相对较高，在成本上上风更显然的同步带传动和链传动也有本身的用武之地。
惟有衡量是非，归纳思索成本等各方面要素，才华成为真实的远见卓识者！
本期做家
华南理工大学华南虎
RoboMaster校呆板人队
RoboMaster是一个寰球的呆板人赛事，往年5月在佛山/西安/北京举行分区赛。
竞赛时战况超猛烈，近千台呆板人打起架来，拦都拦不住。它们面前的研发者，是种种牛啤的高校，像华盛顿大学、香港科大、上海交大等近所。
RoboMaster